Desde el primer encuentro de las Alcaldías fundadoras en octubre de 1982, se han celebrado dieciocho Asambleas Plenarias y dos extraordinarias (en 1986 con motivo del fallecimiento del alcalde de Madrid y presidente fundador de la UCCI, Enrique Tierno Galván, y la otra en 2017, en el marco del I Foro Mundial sobre las Violencias Urbanas, también en Madrid).

En las Asambleas, los alcaldes y alcaldesas de las capitales y otras importantes ciudades iberoamericanas han podido conocerse, intercambiar visiones e iniciativas en torno a un proyecto común de colaboración, solidaridad y hermanamiento. En cada Asamblea se han aprobado las líneas de trabajo de la organización, así como declaraciones y pronunciamientos con un denominador común, la defensa de la autonomía municipal, de la suficiencia económica de los Gobiernos locales, su apuesta por el diálogo y la paz, por el desarrollo social y económico de sus conciudadanos así como el cuidado del medioambiente urbano, la seguridad y la participación ciudadana.